Ihr Vater Henry D. Sedgwick war Kapitalanleger, die Mutter Patricia Familientherapeutin. Die Eltern ließen sich scheiden, als sie erst 3 Jahre alt war. Kyra wuchs an der vornehmen New Yorker Upper East Side bei ihrer Mutter und ihrem Stiefvater auf. Patricia Sedgwick war eine begeisterte Theaterbesucherin und nahm Kyra oft zu Vorstellungen am Broadway mit. Außerdem war die Mutter auch privat mit vielen der Broadway-Stars befreundet. Kyra schnupperte deshalb schon als Kind Theaterluft.

Ende der 80er-Jahre lernte sie als Jung-Schauspielerin bei der Fernsehproduktion von ‘Lemon Sky‘ den damals schon berühmten Kevin Bacon kennen. Die beiden verliebten sich, heirateten 1988 und wurden sehr schnell Eltern. Während Gatte Kevin Bacon international Karriere machte, schlief ihre ein. Auch wenn sie nach eigener Aussage sehr glücklich als junge Mutter war, reichte es ihr auf Dauer nicht. Immer wieder spielte sie kleine Rollen in Filmen und am Broadway und erlebte schließlich 2005 als ‘Brenda Leigh Johnson‘ in der Serie ‘The Closer‘ den großen Durchbruch. Das Ehepaar Sedgwick-Bacon konnte 2013 Silberne Hochzeit feiern. Heute lebt die Schauspielerin mit ihrer Familie in einem Anwesen in Los Angelos und besitzt einen Zweitwohnsitz in New York. Das Ehepaar lebt oft räumlich getrennt. Für Kyra besteht das größte Glück nach eigener Aussage deshalb darin, dass sie ihrem Mann voll vertrauen kann.